| 1. Tara - よくある質問 |
| |
| 1.1 カメラが測定した奥行きの範囲は？ |
| |
| 深さの範囲は50cm〜300cmです。最大作動距離はレンズによって異なります。私たちのデフォルトレンズでは、最大作動距離は約300cmです。それを超えると深度の精度が下がります |
| |
| 1.2 Taraカメラは事前校正されていますか？ |
| |
| はい、カメラは工場で校正されています。ケーシングやレンズを邪魔しないでください。較正が変更されます。 |
| |
| 1.3 カメラのキャリブレーションされたデータはどこに保存されていますか？ |
| |
| キャリブレーションされたデータは、カメラのフラッシュメモリに保存されます。 SDKアプリケーションは、拡張ユニットAPIを介してSDKアプリケーションにアクセスします。 |
 |
| 1.4 IMUとは何ですか？どのように設定するのですか？ |
| |
慣性測定ユニット（IMU）は、通常、ジャイロスコープと加速度計の三つ組と、場合によっては身体を取り巻く磁場、磁力計の三つ組で線形および角運動を測定する自己完結型システムです。
Taraは、6軸（自由度）のIMM（慣性測定ユニット）LSM6DS0チップをサポートしています。これは、3軸加速度計と3軸ジャイロスコープで構成され、さまざまな設定モードをサポートします。 IMUを設定するには、「拡張ユニットAPI」ドキュメントを参照してください。 |
| |
| 1.5 キャリブレーションされたファイルの形式は何ですか？ |
| |
| カメラはOpenCVを使用して較正されています。キャリブレーションされたファイルはyml形式です。 |
| |
| 1.6 Taraカメラでサポートされている出力形式は何ですか？ |
| |
Taraは2つのフォーマット（Y16 / RGB24）をサポートしています。.
- Y16（8bpp）フォーマットでは、ピクセル配置 :
- バイト1 - M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2
- バイト2 - S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2
- RGB24（10bpp）フォーマットでは、ピクセル配列 :
- バイト1 - X X X X M1 M0 S1 S0
- バイト2 - M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2
- バイト3 - S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2
Key - X - Don 'care、M - Master、S - Slaveにも注意してください。 |
|
|
|
|
| 2. Tara SDK |
| |
| 2.1 Tara SDKとは何ですか？ |
| |
- Taraソフトウェア開発キット（SDK）パッケージはOpenCV（opencv-3.1.0）上に構築されています。画像処理ライブラリはTara - Stereo Vision USB 3.0カメラにバンドルされています。
- SDKは現在OpenCVのC ++ APIを使用しているため、アプリケーションはC ++で記述されています。
- Tara SDKには、視差、奥行き測定などの一般的に使用されるステレオカメラ機能や、OpenCVで実装されたリアルタイムアプリケーションはほとんどありません。
|
| |
| 2.2 SDKのインストール方法は？ |
| |
Tara SDKインストーラパッケージは、Taraの成果物で利用可能になります。 Windows OSの場合は、「TaraSDKInstallation_Windows.pdf」という文書の手順に従ってください。
Tara SDKのビデオタラで始めるのを見てください
Linuxの場合は、「TaraSDKInstallation_Linux.txt」ファイルの手順に従ってください
|
| |
| 2.3 Tara SDKパッケージで提供されるアプリケーションは何ですか？ |
| |
以下に挙げるすべてのアプリケーションの詳細な説明は、ドキュメント
Tara_SDK_Windows_User_Manual / Tara_SDK_Linux_User_Manual。
- 顔検出
- 高さ測定
- 容積推定
- タラカメラビューア
- Tara Depth Viewer
- タラ視差ビューア
- ポイントクラウド
- IMUアプリケーション
|
| |
| 2.4 SDKでサポートされているプラットフォームとOSは何ですか？ |
| |
SDKは、LinuxとWindows用に別々のパッケージとして提供されています。
| OS |
32 ビット |
64 ビット |
| Windows 7 |
はい |
はい |
| Windows 8 |
はい |
はい |
| Windows 8.1 |
はい |
はい |
| Windows 10 |
はい |
はい |
| Linux 14.04 |
はい |
はい |
|
| |
| 2.5 SDKにはソースコードが付属していますか？ |
| |
| はい、Tara SDKパッケージにはソースコードが付属しています。 |
| |
| 2.6 SDKで使用されるディスパリティアルゴリズムとは何ですか？ |
| |
SDKは、Disparityを計算するための2つのアルゴリズムをサポートしています。
- 最高品質、低フレームレート - Stereo_SGBM（セミグローバルブロックマッチング） - 3ウェイジェネリック左右
- 低品質、高フレームレートStereo_BM（ブロックマッチング） - 一般的な左右
ディスパリティアルゴリズムを切り替えるために変更できるヘッダファイルには、定義（DISPARITY_OPTION）があります。視差オプションを変更した後は、変更を反映するためにソースを再度構築する必要があります。 *デフォルト値は1に設定されています
| ディスパリティオプション値 |
ディスパリティアルゴリズム |
| 1 |
Stereo_SGBM 3ウェイジェネリック左右 |
| 0 |
Stereo_BM - 一般的な左右 |
|
| |
| 2.7 SDKでサポートされている出力形式は何ですか？ |
| |
SDKはY16形式をサポートしています。カスタムフォーマットでOpenCVを構築するには、OpenCVサンプルのソースコードを変更する必要があります。
- Windowsの場合、ソースファイルは、SDKのsourceディレクトリ（OpenCV_Patch \ Windows \ OpenCV 3.x.x_Source）のcap_dshow.cppにあります。
- Linuxの場合、ソースファイルは、Cap_v4l.cppという名前のDirectory Source / OpenCV-Patchにあります
- OpenCVソリューションを構築する前に、sources \ modules \ videoio \ srcにあるこれらのソースファイルを置換する必要があります。
|
| |
| |
| 2.8 OpenCVを構築する際の手順は？ |
| |
OpenCVを構築する手順は、Tara SDKパッケージと共に提供されている文書で指定されています。
| OS |
ドキュメント |
| Linux |
Tara_SDK_Linux_User_Manual |
| Windows |
Building_SDK_Solutions_Windows |
|
| |
| |
| 2.9 SDKサンプルをテストするには、OpenCVを必須としていますか？ |
| |
| いいえ、Tara SDKパッケージで提供されているライブラリファイルは、アプリケーションを実行するのに十分です。実行可能ファイルとライブラリファイルは、同じ場所に配置する必要があります。 |
| |
| |
| 2.10 SDKアプリケーションで整流画像を使用していますか？ |
| |
| SDKのアプリケーションは整流された画像を使用します。 x軸に変位のみが存在するように整流される。 |
| |
| |
| 2.11 SDKでは、カメラの露出と明るさが実行時に変更できますか？ |
| |
はい、カメラの露出と明るさを変更することができます。アプリケーションのイメージウィンドウで
- 露出を変更するには、「e / E」を押します。露出範囲は（10〜1000000マイクロ秒）
- b / Bを押して明るさを変えます。明るさの範囲は1〜7です。
|
| |
| |
| 2.12 FAQに記載されている文書はどこにありますか？ |
| |
| ドキュメントは、SDKのインストール後に見つかります。 SDKフォルダ構造にDocumentsという名前のディレクトリがあり、そこにすべてのドキュメントが置かれています。 Tara SDKを使い始める際のビデオタラをご覧ください。
|
| |
| |
| 2.13 Tara SDKのサンプルアプリケーションを実行しているときに、「組み込みファイルと外部ファイルの読み込みに失敗しました」というエラーを解決するにはどうすればよいですか？ |
| |
- 組み込みファイルと外部ファイルは、カメラのフラッシュにある較正ファイルで、アプリケーションの実行時に自動的にロードされます。
- CディレクトリにSDKをインストールしている場合は、管理者としてアプリケーションを実行する必要があります。そうでない場合は、CディレクトリのSDKのbinフォルダにフルコントロールを与えます。
- これを避けるには、アプリケーションをユーザーモードで実行できる別のディレクトリにインストールします。
注意:「Tara_SDK_Windows_User_Manual.pdf」の「9エラーケース」を参照してください。ここでは、一般的な問題と解決策についてはほとんど説明しません。 |
| |
| |
| 2.14 カメラのフラッシュにプリロードされている校正データを上書きする方法は？ |
| |
| キャリブレーションされたファイルをフラッシュに書き込むと、キャリブレーションされたデータが上書きされ、キャリブレーションされたデータにアクセスできなくなります。一般に、カメラのフラッシュのデータを上書きすることはお勧めしません。 |
| |
| 2.15 How to modify the Tara SDK to auto select the DeviceID and ResolutionID? |
| |
The source of the Tara library has to be modified to start streaming directly with Tara and also in the resolution required. Follow the steps to do the changes and build the library file.
- In the API named "CameraEnumeration::GetDeviceIDeCon" in Tara.cpp is the Device Selection and Resolution Selection.
- The last two lines of the method is the resolution selection. Replace the Resolution ID with the value of the resolution required.
- Resolution ID 0 for 752 x 480
- Resolution ID 1 for 640 x 480
- Resolution ID 2 for 320 x 240
- To select the Stereo camera by default compare the name of the device with the friendly name "See3CAM_Stereo" and assign that ID to the variable DeviceID of that method. Snippet to Compare the device name with the friendly name is also in the same method for your reference.
Note: Setting the Stereo Camera to stream by default will have another drawback when multiple Stereo Camera's are connected the first enumerated Stereo Camera will be initiated by default.
|
| |
| |
|
|
| 3. リファレンスデザイン - HW |
| |
| 3.1 e-con システムのリファレンスデザインは、開発者やOEMに何を提供していますか？ |
| |
| TaraはON SemiconductorのMT9V024ステレオセンサーをベースにしたUVCの 3D Stereo camera. リファレンスデザインは自己完結型で、Tara SDKが付属しています。これにより、開発者は最初からステレオカメラのリファレンスデザインでアプリケーション開発を開始することができます。 OEMはこのステレオカメラのハードウェアをカスタマイズし、システムに組み込んだり、e-conからこのステレオカメラのデザインをライセンスしたりすることもできます。 |
| |
| 3.2 カメラが完全に同期していることをどのようにして知ることができますか？同期がどれほど緊密であるかを検出する指標はありますか？ |
| |
| このTaraカメラに使用されているCMOSイメージセンサはON Semiconductorのもので、外部同期をサポートしており、e-conの設計により左右のセンサが同期して動作することが保証されています。このアプリケーションは、正確に同時に露出された左右カメラ（合計WVGA @ 60fps）から30fpsのWVGA画像を受信します。同期特性を定義する基準はありませんが、同期特性は正確なストップウォッチまたは類似のオブジェクトで実証できます。
|
| |
| 3.3 Taraリファレンスデザインで使用されるカメラセンサーとは何ですか？ |
| |
| リファレンスデザインで使用されるセンサーは、ON SemiconductorのMT9V024（モノクロ）です。 |
| |
| 3.4 カメラは色をサポートできますか？ |
| |
| 現在のバージョンのステレオカメラは色をサポートしていません。モノクロセンサーのみがサポートされています。
カラーステレオカメラの場合 sales@e-consystems.com までご連絡ください。 |
| |
| 3.5 センサーのシャッタータイプは？ |
| |
| センサはグローバルシャッタセンサで、MT9V024センサはリファレンスデザインでグローバルシャッタモードで動作します。 |
| |
| 3.6 使用するレンズマウントは何ですか？ |
| |
| Taraカメラリファレンスデザインで使用されるレンズマウントは、SマウントM12レンズホルダーです（M12 P0.5レンズはデフォルトでサポートされています）。 e-conは他のレンズマウントや他のベースライン用にこのカメラをカスタマイズすることができます。ベースラインとは、左右のカメラ間の距離を指し、カスタマイズすることもできます。 |
| |
| 3.7 レンズマウントをSマウントからCマウントに変更できますか？ |
| |
| はい、C / CSマウントレンズをサポートするようにステレオカメラをカスタマイズできます。 |
| |
| 3.8 レンズのデータシートはどこで入手できますか？ |
| |
| レンズのデータシートを入手するには、e-con販売チームにご連絡ください。 |
| |
| 3.9 MT9V024は小型のセンサーで、5MP以来OV5642を統合したいと考えています。深みに加えて、私も写真を撮りたい。 MT9V024以外の別のセンサーを統合できますか？ |
| |
| MT9V024センサは、マスタ/スレーブをサポートする外部同期入力をサポートしています。 OV5642はこの機能をサポートしていないため、OV5642センサで同期機能を実証することはできません。 |
| |
| 3.10 私はe-con Systemsが提供するレンズの代わりに自分のレンズを購入したいと思っています。これは可能ですか？ |
| |
| レンズは様々なパラメータを考慮して選択され、OpenCVを使用してe-conによって開発された較正ソフトウェアを使用して較正されます。他のレンズを使用しようとした場合や、e-conステレオカメラで提供されているレンズの設定を変更した場合は、新しいレンズまたは新しいレンズの位置を調整する必要があります。ステレオカメラ分析の場合、較正が重要なプロセスであり、較正精度はステレオカメラシステムの全体的な精度を決定する。レンズの位置がわずかに変化しても、キャリブレーションは簡単に失われます。独自のレンズを使用する場合は、次の作業に進む前に較正を徹底して行う必要があります。 |
| |
| 3.11 このリファレンスデザインの価格はいくらですか？ |
| |
| 詳細は www.e-consystems.com/webstore.asp をご覧ください。 |
| |
| 3.12 ベースラインの異なるカメラボードが好きです。 e-conはそうすることができますか? |
| |
| カメラボードのベースラインをカスタマイズすることができます。 sales@e-consystems.com までご連絡ください. |
| |
| 3.13 私は別のレンズでタラを購入したいと思います。誰に連絡すればよいですか？ |
| |
| sales@e-consystems.com までご連絡ください。タラで使用されるレンズは、顧客のニーズに基づいてカスタマイズすることができます。 |
|
|
| 4. リファレンスデザイン - SW |
| |
| 4.1 このリファレンスデザインキットと共に提供されるサンプルアプリケーションは何ですか？ |
| |
|
SDKはTaraカメラとともに提供されます。
- Taraソフトウェア開発キット（SDK）パッケージはOpenCV（opencv-3.1.0）上に構築されています。画像処理ライブラリはTara - Stereo Vision USB 3.0カメラにバンドルされています。
- SDKは現在OpenCVのC ++ APIを使用しているため、アプリケーションはC ++で記述されています。
Tara SDKには、視差、奥行き測定などの一般的に使用される ステレオカメラ
機能や、OpenCVで実装されるリアルタイムアプリケーションはほとんどありません。 |
| |
| 4.2 e-conシステムは、キットとともにサンプル深度測定アプリケーションを提供することを理解しています。提供されるビット/ピクセル情報の数はいくらですか？ |
| |
| 奥行きマップは、左右の画像から計算された視差マップから計算されます。計算された深度マップは、ピクセルあたり8ビットです。 |
| |
| 4.3 このアプリケーションのソースコードを入手できますか？ |
| |
| e-conから完全なステレオカメラリファレンスデザインキットを購入すると、サンプルアプリケーションのソースコードがソフトウェアパッケージの一部として提供されます。 |
| |
| 4.4 作業距離を変えることはできますか？はいの場合、どうですか？ |
| |
| これには、異なるレンズを選択し、新しいレンズのためにカメラを較正する必要がある。質問4.5も参照してください。 |
| |
| 4.5 1〜10メートルの深度を測定したい。それはできますか？ |
| |
| これは可能ではない可能性があります.10mの距離では、センサーに見られる視差が深さを検出するには小さすぎる可能性があります。これには、2台のカメラ間の距離を変更する必要があります。 e-conは同じものの統合を行うことができます。 |
| |
| 4.6 較正とは何ですか？なぜ私はそれをしなければならないのですか？ |
| |
カメラ画像には、通常、金魚眼球効果として知られている少量の球面歪みが含まれています。ストレート木製またはスチールバーのような線形特色のアイテムは、ドアのエッジが画像のエッジに丸みを帯びているように見えます。歪みの性質を判定し、誤差を相対的にさらに低減するためには、ステレオカメラの較正を順番に実行する必要があります。校正は、チェスボード、スポット、ライン、またはスクエアのようなテストパターンを観察するためにカメラをトレーニングすることによって行うことができます。カメラ較正のタスクは、視覚情報（画像）からカメラによって観察される3D空間内の物体と2D画像との間の変換のパラメータを決定することである。変換には次のものが含まれます
- 外部パラメータ（外部パラメータとも呼ばれる）：カメラの向き（回転）および位置（平行移動）、すなわち（R、t）。
- 固有パラメータ（内部パラメータとも呼ばれる）：カメラの特性、すなわち（α、Β、γ、u0、v0）。
これらのパラメータは、ステレオシステムにおけるオブジェクトの奥行き情報の知識を取得するためにさらに使用することができる。 |
| |
| 4.7 キャリブレーションを行わずにリファレンスデザインを直接使用できる方法はありますか？私はそれが長すぎるプロセスを見つける。 |
| |
| はい、キャリブレーションは長いプロセスであり、忍耐が必要です。開発キットには、事前校正済みのセットアップが付属しています。レンズとカメラが調整されていない場合、再較正の必要はありません。レンズに何らかの変化があった場合、レンズの糸がわずかに動いても較正データが無効になることがあります。その後、開発者はそれを再度較正する必要があります。 |
| |
| |
| 4.8 レンズが装着されて私に送られ、すべてが校正され、校正をする必要はありません。これは可能ですか？ |
| |
| レンズはカメラ開発キットに付属しています。レンズが移動または調整されていない限り、事前較正データは正常に機能します。いずれにしても、開発者が誤った結果を見つけた場合は、再度校正する必要があります。 |
| |
| |
| 4.9 深度測定アプリケーションの各ピクセルの深さを取得できますか？ |
| |
| はい、ユーザーが選択したポイントの深さが表示されるSDKのTara深度ビューアアプリケーションを使用してください。 |
| |
| |
| 4.10 キャプチャできる最大解像度はどれくらいですか？この解像度のフレームレートはどのくらいですか？ |
| |
| 解像度はWVGA @ 60fpsです（左右の組み合わせ）。 |
| |
